实时在线系统ICE(In-Circuit Emulator)

直到计算机辅助设计发达的，实时在线系统(ICE)仍是进行嵌入式应用系统调试有效的开发工具。ICE可以通过实际执行，对应用程序进行原理检验，排除以人的思维难以发现的设计逻辑错误。ICE的另一个主要功能是在应用系统中微控制器的实时执行，发现和排除由于硬件干扰等引起的异常执行行为。

ICE带有完善的跟踪功能，可以将应用系统的实际状态变化、微控制器对状态变化的反应、以及应用系统对控制的响应等以一种录像的方式连续记录下来，以供分析，在分析中优化控制过程。很多机电系统难以建立一个有效的数学模型，或是建立模型需要大量人力，这时采用ICE的跟踪功能对系统进行记录和分析是一个快而有效的方法。

嵌入式应用的特点是和现实世界中的硬件系统有关，存在各种异变和事先未知的变化，这就给微控制器的指令执行带来了各种不确定，这种不确定只有通过ICE的实时在线才能发现，特别是在分析时要在同样条件下多次，以发现偶然出现的错误。

I CE不仅是软件硬件排错工具，同时也是提高和优化系统能指标的工具。ICE工具(如美国HAU公司的产品)是可根据用户投资裁剪功能的系统，亦可根据需要选择配置各种档次的实时逻辑(Trace)、实时映象存储器(Shadow RAM)及程序效率实时分析功能(PPA)。

Heidenhain Maßstab LS 403 ML 220 (LS403 ML220)

Heidenhain Maßstab LS 403 ML 270 (LS403 ML270)

Heidenhain Maßstab LS 403 ML 420 (LS403 ML420)

Heidenhain Maßstab LS 903 ML 270 (LS903 ML270)

Heidenhain Maßstab LS 404 C ML 470 (LS404C 404C ML470)

Heidenhain Maßstab LS 303 C ML 470 (LS303C 303C ML470)

Heidenhain Glasmaßstab LS 403 ML 270 (LS 403 ML270)

Heidenhain Maßstab LS 403 ML 120 (LS403 ML120)

Siemens Simodrive 6SN1118-0AA11-0​AA1 6SN11180AA110AA​1

Heidenhain Maßstab LS 303 ML 220 (LS303 ML220)