．5无线通信模块
本没计采用无线Modem RF2000实现系统检测模块与系统控制模块之间数据和命令的双向传输，电路如图6所示。RF2000采用Nordic公司的nRF401芯片，采用抗干扰能力强的FSK调制方式，可以通过TXEN引脚控制
收发方式。无线传输过程中，容易受到外界电磁波和步进电机转动产生的电磁干扰，而出现较高的误码率。为确保数据传输的可靠性，本设计通过编码加强系统的纠错能力。数据或命令以8位数据，即一个字节进行编码，并分为高4位和低4位进行无线传输。以低4位数据的传输为例。
该传输进行了两级误码校验。DO～D3是传输数据的低4位数据，D4～D6置O，D7为低4位数据的CRC检验。
4 软件设计
系统中悬挂物体寻迹采用双单片机控制方案，黑线检测模块和悬挂物体控制模块各自具有单片机系统，通过通信模块实现协同控制，完成悬挂物体寻迹任务。黑线检测程序流程和控制模块程序流程分别如图7和图8所示，通信误码校正流程如图9所示。
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