2.1控制要求
PLC控制机械手传送工件运行模式如图4(a)所示，其操作按钮如图4(b)所示，本机械手的控制操作方式有下面五种:
a、手动:用单个按钮接通或切断各负载的模式;
b、回原点:按下回原点按钮时使机械手自动复归原点的模式;
c、单步运行:每次按启动按钮，前进一个工序;
d、单周期运行:在原点位置上按启动按钮时，进行一次循环的自动运行并在原点停止。途中按停止按钮，其工作停止，若再按起动按钮，在此继续动作至原点自动停止二
e、自动运行:在原点位置按起动按钮，开始连续运行。若按停止按钮，则运转至原点位置后停止。
机械手的传送机构见图4(c)，其左上方为原点。原点条件是:上限(X2=ON)、左限(X4=ON)及松开
(Yl=OFF)成立。按下降、夹紧、上升、右行、下降、松开、上升、左行的顺序从左向右传送。下降止升、左行右行使用的是双电磁阀玛区动非驱动2个输入)，夹紧使用的是单电磁阀识在通电时动作)。
2.2PLC程序设计
2.2.1PLC的输入点和输出点的分配见图4所示。
PLC接线如图5所示。
2.2.2初始化程序梯形图如图6所示。在M8000常开触点闭合时，IST指令使S0、Sl、S2、M8040、M8041、M8042、M8047等元件自动受控，同时IST指令还指定了(X20~X27)八种操作方式。
2.2.3状态流程图
a、手动操作方式初始状态已被指定由状态继电器S0控制。其流程图如图7(a)所示:
b、回原点也称回零，规定用状态继电器S10~S19控制回零动作。回原点初始状态流程图如图7(b)所示:
SE Modicon TSX COMPACT M# PC-E984-285 Sealed ~NIB Sur.~
Siemens Simo-Drive M# 6SC6101-2B-Z NEW ~NIB SURPLUS~
SE Modicon Quantum M# 140CPU11303 Sealed ~NIB SURPLUS~
Allen Bradley RIO & AXIS Module M# 1394C-SJT05-C-RL NIB
DVT Machine Vision 530M Image Sensor ~NEW SURPLUS~
Cincinatti Test Instr. Pressure Decay Inst. M# I21-S-15
NEW NO BOX SURPLUS
Atlas Copco Tensor 3-7 M# PF3107-G-HW ~USED SURPLUS~
Camco – Ferguson Indexer M# 512P4H48-270 ~NIB Surplus~
Reliance Electric PC CLDR Card M# 0-51865-14 ~NEW~
SE Modicon Controller M# PC-E984-685 ~REPAIRED SUR.~
SE Modicon TSX COMPACT M# PC-E984-275 ~NIB Sur.~
Reliance Electric Drive Board M# O-48680-522A ~NEW~ NIB
Microscan 860 Barcode Reader M# MS-860 ~USED SURPLUS~
