设置参数包括调节回路增益 由于所有 PID 参数取决于所控制的过程，所以没有现成的预定值，但是很容 易找到合适的回路增益。 1. 设置所有用户参数为 0, 设置 CV 上下限为高和低 CV 值。设定采样周 期为预定的过程时间常数 10 到 100. 2. 把模块置于手动模式，并在不同值下设置 Manual Command (%Ref+13) 以检 查 CV 是否可以达到上下限。记录 CV 点的 PV 值并装入 SP。 3. 设定较小增益，比如 100 * 大 CV/大 PV, 为 Kp 并且中止手动模式。 使 SP 值在 PV 大范围的 2 ～ 10% 变化，并且观察 PV 响应情况。如果 PV 响应太慢则增大 Kp，若 PV 溢出并且振荡 则减小 Kp。 4. 一旦找到 Kp 后，开始增加 Ki 直到溢出，该溢出应在 2～3 个循环中减弱至 稳定值。这可以通过减小 Kp 实现。也可以试试不同的阶跃和 CV 运行点。 5. 找到稳定的 Kp 和 Ki 增益后, 试试增加 Kd 以获得较快的输入响应且不产生 振荡。Kd 通常不需要而且有干扰 PV 时无法工作。 6. 检查不同 SP 操作点时的增益，必要时加上死区和小回转时间。有些反向 过程还要求设置配置字误差标志位或极性位。
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