②片内资源丰富。ATmega128L存储器容量大，有128 KB Flash，4 KB E2PROM和4 KB RAM，可以满足系统复杂的运算和一定量的数据存储要求；53个I／O端口，可满足系统多传感输入和多控制输出端口要求；I／O口具有大电流输出的特点，驱动能力强；内置看门狗，提高系统的抗干扰能力。
③可在线编程，方便系统的凋试。
3．2红外线反射电路
采用带脉冲调制功能的红外线反射传感器检测黑线轨迹，电路如图4所示。电路中锁相音频译码器LM567既作为红外线发射部分的信号发生电路，也作为接收部分的检测电路，只有检测到的输入信号的频率和本身的锁相中心频率相同时，才使输出端为低电平。该电路容易滤除外界干扰，电路的稳定性和抗干扰能力强，同时可以调节译码器不同的中心频率，使得在同一设备使用多个红外线传感器而不会相互干扰。
3．3步进电机驱动电路
控制系统中的电机采用VEXTA公司的PX245-01A步进电机，额定电压4 V，静态电流1．2 A，步距角1．8°。步进电机的驱动电路如图5所示。达林顿管起功率放大作用，增强步进电机的驱动能力。电路中使用光电耦合器将控制和驱动信号加以隔离，有效降低外部干扰对系统的影响，提高系统的可靠性。
3．4输入与显示电路
本设计采用4×4矩阵扫描非编码键盘方式实现悬挂物体初始点坐标输入和控制命令输入。系统控制参数和悬挂物体运行轨迹图可在点阵式液晶LCD12864显示。
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