Description
但要指出的是，所谓推动或移动比利度，只是一种直观形象的比喻，是为了表明积分和比例控制规律之间的相互关系，其目的是为了便于学习和理解积分作用。这种表示方法可能比抽象的定义和数学公式是要比较容易理解积分作用的实质。最后对积分作用作一概括：控制器的积分作用是为消除控制系统的余差而设置的：积分作用的输出变化与输入偏差的积分成比例，比例作用通过偏差将输出与测量值紧紧联系起来，而积分作用能使输出为任何直、只有当偏差为零时才停止积分作用，这个特性能使余差消除，只要偏差存在.积分作用就会使输出向消除余差的方向变化。
测定积分时间，就是给比例积分控制器输入一阶跃信号，记下输出垂直上升的数值并用秒表开始计时，待输出达到垂直上升部分的两倍时，停止计时。这时秒表所记下的时间就是积分时间Ti，其过程用图3表示如下，即取积分作用的输出等于比例作用的输出的一段时间就是积分时间Ti。
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